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本实例运用根底模块，以模块中的圆形为例，演示 KUKA机器人的圆弧运动。
途径规划：初始点 P1→过渡点 P2→第一点 P3→第二点P4→第三点 P5→第四点 P6→第一点 P3→过渡点 P2→初始点P1，如图 9.4 所示。
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